Zeferino foi o primeiro Sumô Lego da Equipe Phoenix e surgiu quando ainda possuíamos poucos recursos. Em sua primeira versão, Zefo se movia com apenas 3 motores posicionados como tripé, disposição que dificultava sua locomoção, principalmente para realizar curvas. Para empurrar o adversário, possuía uma rampa, solução que era adotada pela maioria dos competidores. Sua programação foi feita em linguagem de blocos da Lego e não era muito eficiente.

       Diante dessas limitações, não obtivemos um robô muito competitivo. Na competição em que participou, Winter Challenge 8º Edição (2012), ficou em 13º lugar dentre 25 inscritos. Esse robô, com algumas, mas importantes, modificações, também competiu no Summer Challenge 2ª Edição (2012), onde surpreendeu com o 7º lugar, dentre 21 competidores.

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      Com as experiências anteriores, a Equipe Phoenix viu a necessidade de mais recursos para o projeto. Após aquisição de novas peças, surgiu uma nova versão do robô que contava com 4 motores para locomoção e um “paredão” para empurrar o adversário para fora do dojo. A programação também teve um avanço importante: passamos a utilizar a linguagem NXC, que é um dialeto de C utilizado para programar NXP. Essa mudança deu mais flexibilidade para a programação.

       O projeto melhorado foi posto à prova no Winter Challenge IX (2013), no qual conseguiu atingir a 13ª colocação, apesar do nível da competição também ter aumentado.

        Para a competição seguinte, Winter Challenge X (2014), a programação do Zefo obteve um avanço importante: passamos a utilizar conceitos de controle avançado, possibilitando maior domínio sobre o comportamento do robô frente às leituras de seus sensores. Como estávamos na mesma época desenvolvendo um novo sumô Lego, Zeferina, não trabalhamos muito em sua montagem, porém os avanços computacionais foram suficientes para garantir seu 6º Lugar dentre 23 robôs.

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      Baseados em nossas experiências e da observação do desempenho de nosso adversários, chegamos a conclusão de que uma rampa empurra seu adversário de maneira mais eficiente que o paredão. Decidimos, então, dar uma nova aparência ao Zefo, na qual ele teria uma rampa projetada com base em princípios de física e mecânica para apresentar o melhor desempenho possível. A programação teve poucos ajustes.

       Durante a competição, para vencer um adversário que estava avançando invicto, a equipe lego da Phoenix trabalhou arduamente em melhorias. Aproveitando das engrenagens da locomoção, conseguimos que o Zefo projetasse um apoio a mais, evitando que tombasse.

       Todo estudo e trabalho duro foi mais que recompensador. Quando foi colocado em prova no Winter Challenge XI (2015), Zeferino conquistou o 3º Lugar do pódio (dentre 32 robôs), após perder do campeão por dois empates e uma derrota.

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      Após o sucesso de nossa última competição em que comprovamos que a rampa bem construída pode ter resultados exemplares, decidimos por mantê-la, porém, queríamos aprimorá-la. Para esse objetivo, aumentamos a quantidade de motores de locomoção e mexemos no centro de massa.

      Além disso, aplicamos a nova “arma” que tínhamos inaugurado com a Zeferina no ano anterior. Trata-se de uma bandeira que serviria para ser enxergada como alvo pelo seu adversário. Dessa vez resolvemos a dificuldade que encontramos na Zefa, em que a bandeira caía com pequenas vibrações e causou queda antecipada na competição anterior.

      A ferramenta, assim como as demais melhorias, mostrou-se bastante poderosa mas, infelizmente, um sensor apresentou defeito e terminou por causar uma sequência de suicídios que nos levaram à eliminação. Mesmo assim, alcançamos o 8º lugar no Summer Challange 3ª Edição (2015).

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